Muy interesante la librería.

Emilio, antes de meterte con las colisiones, intenta hacer unas dinámicas sencillas.

Mi recomendación es que empieces moviendo unas partículas usando el método de Euler para resolver la ecuación diferencial de turno:

http://en.wikipedia.org/wiki/Euler_method

Una vez que entiendas bien los fundamentos matemáticos detrás de la resolución de una O.D.E. (Ordinary Differential Equation) y tengas partículas volando por ahí, intenta hacer un sistema de rigid bodies aun sin colisiones, el sistema de partículas es la base de todo ésto.

Y como paso final, le incluyes las colisiones.

Una buena referencia es el libro del gato, "Physics for Game Developers":
http://www.oreilly.com/catalog/9780596000066/

Para profundizar más en el tema de las colisiones, puedes usar el libro de Christer Ericson, aquí tienes su blog, muy interesante:

http://realtimecollisiondetection.net/blog/


Por cierto, buscan gente para programar el God of War III para la PS3:
http://realtimecollisiondetection.net/blog/?p=50

My two cents.